有限责任公司的设立程序主要包括以下步骤：

  1. 名称预先核准：向工商部门提交公司名称申请，核准通过后获得《企业名称预先核准通知书》。
  2. 制定公司章程：股东共同制定公司章程，明确公司经营范围、注册资本、股东权利义务等。
  3. 缴纳出资：股东按章程约定缴纳出资，可采取货币或实物等形式。
  4. 办理工商登记：向市场监管部门提交设立申请材料，包括股东身份证明、公司章程、验资报告等。
  5. 领取营业执照：审核通过后领取《企业法人营业执照》，公司正式成立。
  6. 后续手续：办理公章刻制、税务登记、银行开户、社保公积金开户等。