根据中国《民法典》规定，亲生父母要回被收养的孩子需满足以下条件：

  1. 收养关系未在民政部门正式登记；
  2. 收养方存在虐待、遗弃等严重损害被收养人权益的行为；
  3. 亲生父母与养父母协商一致解除收养关系。

若收养程序合法且收养关系成立，原则上亲生父母无权单方面要求解除收养关系。