债务人转让债务需遵循以下法律程序：

  1. 取得债权人同意：根据《民法典》第551条，债务人将债务全部或部分转移给第三人的，必须经债权人书面同意。
  2. 签订债务承担协议：原债务人、新债务人与债权人需签订三方协议，明确债务转移的具体条款。
  3. 担保责任处理：若原债务存在担保，需征得担保人书面同意，否则担保责任将消灭。
  4. 履行通知义务：转让生效后应及时通知相关利害关系人。
  5. 办理登记手续：涉及不动产抵押等需登记的债务，应办理变更登记。

特别注意：未经债权人同意的债务转让行为无效，原债务人仍需承担清偿责任。