根据《中华人民共和国海商法》规定，船舶留置权可在以下情形行使：

  1. 造船厂或修船厂在合同另一方未履行合同时，可留置所占有的船舶；
  2. 海事请求人因船舶营运、救助报酬等债权未获清偿时；
  3. 船舶优先权担保的债权超过法定期限未受偿时。

行使条件包括：留置权人合法占有船舶、债权已到期且与船舶有直接关联。